Kontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan Metode Logika Fuzzy

Cahyo Wibowo, Budi (2013) Kontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan Metode Logika Fuzzy. Skripsi Sarjana thesis, UNIVERSITAS MURIA KUDUS.

[img]
Tinjau ulang
PDF (Halaman Judul) - Accepted Version
Download (173kB) | Tinjau ulang
[img] PDF (BAB I) - Accepted Version
Restricted to Hanya untuk pengguna terdaftar

Download (118kB) | Request a copy
[img] PDF (BAB II) - Accepted Version
Restricted to Hanya untuk pengguna terdaftar

Download (1MB) | Request a copy
[img] PDF (BAB III) - Accepted Version
Restricted to Hanya untuk pengguna terdaftar

Download (1MB) | Request a copy
[img] PDF (BAB IV) - Accepted Version
Restricted to Hanya untuk pengguna terdaftar

Download (1MB) | Request a copy
[img] PDF (BAB V) - Accepted Version
Restricted to Hanya untuk pengguna terdaftar

Download (114kB) | Request a copy
[img]
Tinjau ulang
PDF (DAftar Pustaka) - Accepted Version
Download (106kB) | Tinjau ulang
[img] PDF (Lampiran) - Accepted Version
Restricted to Hanya untuk pengguna terdaftar

Download (480kB) | Request a copy

Abstrak

Model transportasi dengan menggunakan dua roda dewasa ini sudah mulai diteliti, fokus dari penelitian yang telah dilakukan adalah bagaimana menjadikan robot mobil dua roda ini mampu menjaga keseimbangannya sendiri, banyak metode kontrol yang digunakan untuk menghasilkan optimasi kendali yang baik sehingga didapatkan nilai respon yang baik antara pembacaan sensor dengan reaksi aktuator (Motor). Prinsip kendali yang digunakan adalah logika fuzzy. Sistem fuzzifikasi menggunakan desain bahu dan segitiga untuk mengakomodir nilai data dari Accelerometer sedangkan sistem inferensinya menggunakan metode mamdani. komposisi aturan menggunakan operator AND, sedangkan untuk defuzzifikasi digunakan metode height method sugeno. Sebagai pengendali utama pada sistem menggunakan mikrokontroler Atmega8535 dengan input dari Accelerometer MMA7455L. Keluaran dari sistem berupa sinyal respon waktu dari kontrol yang ditampilkan pada software komputer. Dalam pengujian yang dilakukan pada sistem robot mobil beroda dua, robot mampu menyeimbangkan diri pada sudut gangguan antara 5o – 40o dan dengan pembebanan antara 40gr – 80gr. untuk pengujian tanpa beban dengan sudut gangguan 5o robot membutuhkan waktu rata-rata 500 mS untuk kembali kekondisi seimbang dan dengan sudut gangguan 40o robot membutuhkan waktu rata-rata 1300 mS untuk kembali kekondisi seimbang. Untuk pengujian hubungan antara pembebanan dan sudut gangguan sistem robot mobil beroda dua mempunyai spesifikasi sebagai berikut: untuk pengujian dengan variasi pembebanan dan sudut gangguan kisaran waktu responnya adalah 2553,125 mS + 14% dan untuk pengujian dengan variasi sudut gangguan dan pembebanan kisaran waktu responnya adalah 2553,125 mS + 17%.

Tipe dokumen: Skripsi (Skripsi Sarjana)
Additional Information: Pembimbing I : Mohammad Iqbal, ST, MT Pembimbing II : Mohammad Dahlan, ST, MT
Uncontrolled Keywords: Robot Mobil, Logika Fuzzy, Mikrokontroler, Kontrol Keseimbangan
Subjects: Teknologi > Teknik elektro, Teknik Nukllir > Elektronika
Divisions: Fakultas Teknik > S1 Teknik Elektro
Depositing User: asih winarti
Tanggal Deposit: 13 Jan 2014 04:59
Last Modified: 13 Jan 2014 04:59
URI: http://eprints.umk.ac.id/id/eprint/1847

Actions (login required)

View Item View Item